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L'histoire du daito ryu, littéralement école du grand EST, est d'abord l'histoire d'un clan médiéval du japon , le clan Takeda. C'est en effet de l'art secret réservé aux dirigeants de ce clan que sont nées les techniques du daito ryu. La tradition fait remonter l'origine de l'art jusqu'à Shinra Saburo Minamoto No Yoshimitsu.
 Ce guerrier était l'héritier d'un art de combat du clan Genji, le Tegoï. Lutteur de sumo émérite, Yoshimitsu a vécu dans le château Saburo Daito à Oe (pref de Shiga). Il fut nommé gouverneur de la province de Kai en reconnaissance de ses hauts faits durant les guerres de Gosannen no Eki (1083-1087).
L'un de ses descendants, Yoshikyio s'installa dans le village de Takeda et en prit le nom. Le clan se fortifia au fil des siècles et sa renommée se fit grande lorsque Takeda Harunobu dit "Shingen" (1521-1573), en prit la direction. L'histoire de ce célèbre Daimyo est particulièrement connue grâce au film d'Akira Kurosawa "Kagemusha".
Devant les lourdes menaces que faisaient peser sur le clan Takeda, les clan Oda et Tokugawa, il demanda à son neveu Takeda Kunitsugu de s'installer à Aïzu (pref de Fukushima), ce qui fut fait en 1574. La suite lui donna raison car en 1575, la défaite du clan Takeda à Nagashino, entraîna le seppuku du Daimyo Katsuyori, fils de Shingen, l'élimination de son armée et l'invasion de la province de Kai.
Accueilli par Moriuji Ashina chef du clan de Aïzu, Kunitsugu accepta, en reconnaissance pour son hôte, d'enseigner le fameux art de combat des Takeda, l'Aïki In Ho Yo, aux hauts dignitaires du clan AÏzu. Ses descendants s'établirent en tant que prêtres dans les temples de la province et transmirent les principes secrets de leur art de combat. Le lieu central de cet enseignement fut le dojo Nishinkan.
En 1643, un seigneur nommé Hoshina Masamori, apparenté à un vassal du clan Takeda et surtout aux Shogun Tokugawa, devient le chef du clan d'Aïzu. Conseiller
des Tokugawa durant 20 ans, il modifia l'art et en fit un art de maintien de la paix dans le palais : L'Oshikiuchi (litt défense de la cour) était né. Par ailleurs il étudia les techniques De l'école de sabre Hono Ha Itto ryu et exigea que chaque successeur du seigneur d'AIZU transmette systématiquement l'enseignement de ces deux écoles. C'est la famille Saïgo qui au fil des générations assurera cette transmission. La reconnaissance suprême vint lorsque le Shogun demanda au Clan Aizu de former désormais ses gardes personnels.
Un membre de la famille Takeda, Takeda Soemon (1758-1853), prêtre shinto versé dans plusieurs arts de combat, dévoila les secrets de l'Aïki In Ho Yo et de l'Oshikiuchi à son fils Takeda Sokichi ainsi qu'à Saïgo Tanomo du clan Aïzu. Takeda Sokichi devint un sumotori de grande renommée.
Aïgo Tanomo (1829-1905) a suivi l'enseignement de Soemon au Nishinkan dès l'âge de 10 ans. Plus tard, il devint O karo (grand intendant) du clan Aïzu, dans une période troublée où le shogunat des Tokugawa était menacé. En effet les clans Satsuma et Chosu s'allièrent contre le shogunat pour restaurer le pouvoir de l'empereur.
Saïgo Tanomo prit la tête des armées du clan Aïzu et affronta les armées ennemies, mieux préparées et bien supérieures
en nombre. Il fut défait à la bataille de Shirakawaguchi, en 1868. Les troupes ennemies envahirent le clan Aïzu, assiégèrent le château Tsurugajo à Aïzu. Le clan fut décimé et la plupart des dignitaires périrent ou se firent Seppuku.
Saïgo Tanomo, ayant échappé à la mort, se retira alors sous le nom de Hoshina Genshin (et H. Chikanori), en tant que Grand prêtre du temple des Tokugawa à Nikko (Aïzu Nikko Toshogu). Cependant, sa famille ayant été presque entièrement détruite, il se trouvait privé de descendance. Il chercha donc un successeur pour préserver l'art du clan. Ce fut d'abord Shida Shiro puis Takeda Sokaku.
 Hida Shiro (1866-1922) fut sélectionné dès l'âge de 9 ans pour devenir le successeur de Saïgo Tanomo et reçut de sa part un enseignement poussé. En 1882, il changea son nom pour celui de Shiro Saïgo.
Il rencontra cependant, en 1883, Maître Jigoro Kano, alors très jeune et fut subjugué par ce professeur aux idées modernes. Il abandonna alors le Daïto ryu et devint l'élève de Jigoro Kano. Cependant, il se servait des techniques de l'Oshikiuchi pour relever les défis, nombreux à l'époque (parmi ces techniques, le fameux Yama Arashi, tempête dans la montagne). Il fut immortalisé à l'écran par Akira Kurosawa sous le nom de Sugata Sanshiro. Il abandonna également le Judo quelques années plus tard.
Takeda Sokaku (1860-1943) reçut dans sa jeunesse l'enseignement de son père, Takeda Sokichi. Par la suite il fut formé, de 1875 à 1898, par Saigo Tanomo. Il reçut également l'enseignement de l'école de sabre Jiki shinkage Ryu et de l'Hozoin Ryu (art de la lance). Il reçut le menkyo kaiden d'Oshikiuchi des mains de Saigo Tanomo en 1898. A la demande de ce dernier, il ouvrit l'enseignement des techniques du clan à d'autres personnes.
Pour nommer son art il utilisa le nom Daïto, qui était celui du château du fondateur du clan, puis le terme AIKI en référence à l'ancien art de combat l'Aïki In Ho Yo et enfin Ju-jutsu (techniques souples).
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